伺服电机位置反馈组件增量编码器和绝对编码器
主流伺服电机位置反馈组件包括增量编码器，绝对编码器，正弦和余弦编码器以及旋转变压器。
增量编码器的相位对准
在此讨论中，增量编码器的输出信号是方波信号，可以将其分为具有换向信号的增量编码器和传统的增量编码器。普通增量式编码器有两相
方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z; 具有相变信号的增量编码器具有ABZ输出信号，每个电子换向信号相差120度，每次旋转 的循环数与电动机转子的极对数一致。增量编码器的UVW电子换向信号与换向信号的相位与转子磁极相位对齐，电角相位如下：
1.使用直流电源将电动机的UV绕组传递到小于额定电流U in，V out 的直流电流，以将电动机轴定向到平衡位置;
2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号。根据操作的便利性调整编码器轴与电机轴的相对位置，或编码器壳体与电机壳体的相对位置。
位置;
3.调整时，观察编码器的U相信号过渡沿和Z信号，直到Z信号稳定在高电平(在这种情况下，默认Z信号通常为低电平)，锁定编码器和发动机。
相对位置关系;电机轴来回扭动。松开手之后，如果每次电动机轴都可以自由返回平衡位置，则Z信号可以稳定在较高的水平，并且对准有效。
卸下直流电源后，请进行以下验证：
用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV反电动势波形;转动电机轴，编码器的U相信号的上升沿和从低到高的 零交叉点的电机的UV反电动势波形重合，并且编码器的Z信号也出现在该零交叉点处。
上述验证方法也可以用作对准方法。应当注意，由于电的原因，增量式编码器的U相信号的零相点与电机UV反电动势的零相一致。
机器的U电位与UV线的反向间隙相差30度。因此，在此对齐之后，增量编码器的U相信号的零相位与电动机U的相反电位的-30度相位点对齐。
电动机电角度的相位角与U电位波形的相位相同，因此增量编码器的U相信号的相位零点与电动机电角度相位的-30度点对齐。
一些伺服公司习惯于将编码器的U相信号的零点与电机电角度的零点直接对齐。为此，您可以：
1.将三个具有相同电阻的星形连接成一个星形，然后将连接到星形的三个电阻连接到电动机的UVW三相绕组;
2.用示波器观察电动机的U相输入和星形电阻的中点，以近似得出电动机的U势波形。根据操作方便，调整编码器轴和电机轴的相位。
编码器外壳与电机外壳的位置或相对位置;
3.调整时，观察编码器的U相信号的上升沿和电机U的相反电位波形的过零点从低到高，最后使上升沿和零交叉点重合，锁定编码器和电机。
相对位置关系，完全对齐。由于普通的增量式编码器没有UVW相位信息，并且Z信号只能反射一个圆内的一个点，因此没有直接的相位对齐电位。因此，这不是此讨论的主题。
绝对编码器的相位对准
绝对编码器的相位对准对于单匝和多匝没有太大差异。实际上，编码器的相位和电机对齐一圈。
电角度的相位。早期的绝对编码器作为单独的引脚提供了最高的单圈相位。通过0和1的水平翻转，也可以实现编码器和电机。
相位对齐如下：
1.直流电源用于将电动机的直流绕组传递到小于额定电流U in，V out的直流电流，并且电动机轴定向到平衡位置;
2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号;根据操作的方便性调整编码器轴和电机轴的相对位置，或者调整编码器壳体和电机壳体的位置
调整相对位置时，观察最高计数位信号的边缘，直到跳变的边缘恰好出现在电机轴的方向平衡位置，然后将编码器的相对位置锁定到电机。
3.松开手后，前后旋转电机轴，如果每次使电机轴自由返回到平衡位置，则可以精确地再现跳沿，并且对准有效。
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