本教程将教您与Arduino和步进电机驱动器接口时使用步进电机的一些基础知识。

　　步骤1：简介

　　描述：

　　双极步进电机是离散运动的直流电机。它具有多个线圈，这些线圈以“相”的形式组织。通过依次给每个相通电，电动机将旋转，每次一步。为了能够移动电动机，您将需要一个电动机驱动器。因此，步进电机驱动器A4988被设计为扮演这个角色。A4988步进电机驱动器带有散热器。该步进电机驱动器使您可以控制一个双极步进电机，每个线圈的最大输出电流为2A。

　　双极步进电机规格：

　　产地：中国

　　型号：42HD04

　　成本低，体积小

　　双极

　　4根引线

　　1.8度/步

　　扭矩：2.8kg.cm

　　尺寸：33mm x 42mm x 42mm

　　施加电压和测试：6V至12V

　　步进电机驱动器A4988的规格：

　　简单的步进和方向控制界面

　　五种不同的步骤分辨率：全步，半步，四分之一步，八步，十六步

　　可调电流控制使您可以使用电位计来设置最大电流输出，该电位计可以使电压使用高于步进电机额定电压的电压来获得更高的步进率。

　　智能斩波控制可自动选择正确的电流衰减模式(快速衰减或缓慢衰减)

　　过热过热关机，欠压锁定和交叉电流保护

　　接地短路和负载短路保护

　　尺寸：20mm x 15mm x 10mm

　　步骤2：引脚定义

　　步骤3：示例硬件安装

　　步骤4：示例源代码

步进电机驱动器源码

　　步骤5：步骤(1)

　　通过使用Arduino UNO通过A4988步进电机驱动器模块驱动42步进电机设备来完成此示例。在将电机电源连接到模块之前，必须首先通过USB 2.0 A型公头到B型公头电缆将示例源代码上传到Arduino UNO板。

　　步骤6：程序(2)

　　接下来，使用板上的电位计调节驱动器的电流限制。这是为了确保电流在电机的电流限制范围内(从0mA到2000mA(2A))。

　　为了防止损坏电机和驱动器模块，电流必须有效地限制在1A以下。在全步模式下，流经线圈的电流限制为电流限制的70%，因此，要获得1 A的全步线圈电流，电流限制应为1 A / 0.7 = 1.4 A，这对应于Vref为1.4 A / 2.5 = 0.56V。有关更多信息，请参考A4988数据表。与参考电压有关的电流极限如下：

　　电流限制= Vref /(8 x Rs)

　　Rs =感测电阻

　　Vref = REF引脚上的输入电压。

　　由于不同的步进电动机具有各自的规格，因此请检查电动机的数据表以了解当前设置。在此示例中，Vref(参考电压)设置为约0.4 V，因此电流限制为1A。您可以通过将万用表探针连接在电位计中心和接地引脚之间来测量模块的Vref。连接到Arduino开发板。

　　步骤7：程序(3)

　　现在可以断开用于上传源代码的USB电缆。接下来，通过电源插孔将电动机电源(锂电池，7.4 V，1200mAh)连接到模块。步进电机将根据给定的示例源代码开始顺时针和逆时针旋转。

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