一，伺服系统的三种模式

　　1.位置控制模式：通常用于某些角度定位或长度固定的长度控制场合，例如木工锯的长度。在位置模式下，伺服接收的脉冲与伺服电机 的旋转角度是一一对应的，因此只要主机发送一定数量的脉冲，伺服电机就可以旋转一定的圈数或角度，并且可以将通过传输机构传输的位置量 更改为相应的长度。实际上，此位置模式是通过使用伺服器内部的位置环功能来实现的，因为带编码器的伺服电机也是闭环 功能，通常只有P的增益量。

　　

 

　　2.速度控制模式：速度环是位置环的内环，位置环的偏差可用作速度环的给定值。它还使用电动机的编码器来实现速度的闭环。速度 环控制目标是伺服电动机的速度。从这个角度来看，如果仅使用速度模式，则伺服电机和矢量变频器的控制没有太大区别，可以使用主站发送的 模拟量来实现速度调节，当然也可以进行控制。通过脉冲的频率。

　　3.转矩控制模式：转矩控制模式实际上是在控制电动机的电流。转矩回路是速度回路的内部回路。通常，在需要精确控制转矩的某些情况下采用此模式。

　　例如，某些绕组和张力控制链可以使速度环饱和，并通过电流限制模式实现转矩控制。

　　二，主机信号给定模式

　　1.给定的模拟物

　　这是更常见的。在位置模式下，位置环放置在IPC板内部或CNC内。通过增益放大位置环偏差后，将0-10VDC模拟量输出到 给定端口的伺服驱动器 ，在这种情况下，伺服系统实际上在速度模式下工作，而整个系统在位置模式下工作。

　　在速度模式和转矩模式下，主机可以在相应模式下工作，只要它向伺服驱动器的给定端口提供0-10VDC。

　　2.脉冲给定

　　上位机发出具有相同占空比的方波脉冲。如果伺服器本身在位置模式下工作，则它可以根据脉冲数完成一定的旋转角度。如果伺服器本身以速度 模式工作，它将根据主机以一定速度发送的连续脉冲旋转。

　　

 

　　3，沟通给予

　　有些总线或以太网方法，一般在多轴联动的情况下，多个伺服需要同步控制，通过SERCOS总线的方法，可以实现多个伺服电机的同步 控制，通讯的主要优点是接线相对较小，有些是在软件中完成的，因此灵活到位，修改非常方便，并且接线少，因此可靠性高。

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