伺服机构是一种自动控制系统，使物体的输出控制量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化。

　　接下来，我们将探讨如何实现伺服电机的精确定位，如何理解其闭环特性。首先，让我们看一下由伺服驱动器和伺服电机组成的交流伺服系统的组成。这里我们主要讲一下伺服驱动器的工作原理，电机只是一个执行器。驱动程序的原理图如下。类似于逆变器的主电路，对电源进行整流和逆变以实现从AC→DC→AC的转换。

　　

 

　　伺服驱动器结构图

　　输入信号/命令可以是与伺服电动机的三种控制模式相对应的控制信号，例如位置，速度和转矩。每个控制模式对应于环的控制。转矩控制是当前的闭环控制，速度模式是速度的闭环控制。该模式是三个闭环控制模式(转矩，速度，位置)。下面我们分析位置模式的三个闭环：

　　

 

　　位置模式的三闭环控制

　　在上图中，M代表伺服电机，PG代表编码器，最外面的蓝色代表位置环。因为我们最终控制了位置(定位)，所以内环分别是速度环和电流环(扭矩环)。低速回路和电流回路充当保护环，以防止失速控制和过载，以确保恒定的电动机速度和恒定的电动机电流。我们专注于位置环如何确保电机可以精确旋转给定角度。

　　如果给一个脉冲，反馈脉冲为0，脉冲偏差Δp= 1，输入到控制器，此时驱动电路控制IPM变频器产生SPWM波来驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波。它不同于我们的plc脉冲的方波。电机驱动编码器旋转时，它会发送一个反馈脉冲。此时，△p = 0，电机停止输出，定位一个脉冲。从脉冲到接收反馈脉冲的整个过程都是闭环过程，以确保可以精确定位电动机。脉冲数决定了定位距离。脉冲的频率决定了电动机的速度。

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