步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进电机的驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(即步长)。通过控制脉冲个数来控制角位移量，达到准确定位的目的;通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，达到调速的目的。

　　下面是连接图，右上角是 Arduino 与驱动器的连线，VCC、脉冲、方向、使能是单片机提供的 4 个引脚，字面意思是对于驱动器而言，与 Arduino 无关，选择 4 个输出引脚就行。VCC 与三个 +端 相连。

　　

 

　　控制程序

　　这里使用 2、3、4、5 四个引脚与驱动器连接，只需要控制脉冲的次数和频率就能够控制电机转动的角度和速度。本来 Arduino 有专门的 Stepper 库来驱动步进电机，但功能比较简单，就自己写了，还有一个 tone() 频率函数，如果只控制速度可以使用一下。

　　代码如下：

　　#define VCC 2

　　#define PLS 3

　　#define DIR 4

　　#define ENA 5

　　void setup() {

　　pinMode(VCC, OUTPUT);

　　pinMode(PLS, OUTPUT);

　　pinMode(DIR, OUTPUT);

　　pinMode(ENA, OUTPUT);

　　}

　　void loop() {

　　digitalWrite(VCC, HIGH);

　　digitalWrite(ENA, HIGH);

　　digitalWrite(DIR, HIGH); //正转

　　//正转一圈，用时1s

　　//此处驱动器定义1600步为1圈

　　//本来1600X625微秒=1秒，因为时间间隔太短，程序运行也需要时间，间隔时间/2之后总时间差不多1秒

　　for(int x=0; x<1600; x++){

　　digitalWrite(PLS, HIGH);

　　delayMicroseconds(625/2);

　　digitalWrite(PLS, LOW);

　　delayMicroseconds(625/2);

　　}

　　delay(1000); //停1s

　　digitalWrite(DIR, LOW); //反转

　　//反转一圈，用时1s

　　for(int x=0; x<1600; x++){

　　digitalWrite(PLS, HIGH);

　　delayMicroseconds(625/2);

　　digitalWrite(PLS, LOW);

　　delayMicroseconds(625/2);

　　}

　　delay(1000); //停1s

　　}

　　上面的代码是让步进电机正转 1 圈后停 1 秒，再反转 1 圈后停 1 秒，转 1 圈的时间也是 1 秒，如此循环，可根据需要自己更改。

　　程序说明：VCC 给驱动器提供电源引脚，PLS 给步进电机提供脉冲引脚，DIR 决定电机是正转还是反转，ENA 是步进电机驱动器的开关，如果控制电路给 ENA 引脚高电压那么就相当于让驱动器接受控制信号，如果 ENA 提供低电压，无论怎么给脉冲信号电机都不会动。在 PLS 引脚产生一定频率的脉冲，并控制脉冲时间，就可控制步进电机。

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