伺服电机调试窍门

　　伺服电机是控制伺服系统中机械部件运行的发动机。

　　伺服步进电机可以使控制速度、位置精度非常准确，电压信号可以转换成转矩和转速来驱动控制对象。

　　伺服电机的转子转速由输入信号控制。在自动控制系统中，它作为执行机构，具有机电时间常数小、线性度高、启动电压低等特点。接收到的电信号可以转换为电机轴上的角位移或角速度输出。

　　今天与大家分享的是伺服电机调试的方法和注意事项。

　　伺服电机的调试方法

　　

 

　　1. 初始化参数

　　在连接之前，初始化参数。

　　控制卡上:选择控制模式;重置PID参数;当控制卡通电时，默认启用的信号为off。保存此状态，以确保控制卡再次打开时处于此状态。

　　伺服电机:设定控制方式;设置为启用外部控制;编码器输出信号的传输比;设定控制信号与电机转速之间的比例关系。

　　一般建议伺服操作的最大设计速度对应于控制电压9V。

　　2、接线

　　切断控制卡电源，连接控制卡与服务器之间的信号线。

　　必须连接以下线路:控制卡模拟输出线路、使能信号线、伺服输出编码器信号线。

　　重新检查电路后，启动伺服电机和控制卡(及PC机)。

　　此时电机不应移动，并可轻易被外力旋转。如果没有，请检查启用信号设置和连接。

　　用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　

 

　　3.测试方向

　　对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，其后果将是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服使能信号。这是一个应该以较低速度旋转的服务器，称为“零漂移”。

　　通常，控制卡有指令或参数来抑制零点漂移。使用此指令或参数查看电机的速度和方向是否可以由该指令(参数)控制。

　　如果没有，检查模拟连接和控制模式参数设置。

　　如果确定为正值，电机向前旋转，编码器计数增加;给定一个负数，电机返回，编码器计数减少。

　　如果电机已加载且行程有限，请不要使用此方法。

　　试验电压不宜过大，建议低于1V。

　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机参数，使其一致。

　　4. 零点漂移抑制

　　在闭环控制过程中，零点漂移的存在会在一定程度上影响控制效果，最好加以抑制。

　　使用控制卡或伺服抑制参数零点漂移，仔细调整，使电机转速接近零。

　　由于零点漂移本身的随机性，不需要要求电机的绝对零速度。

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