台达伺服电机调机实例
台达伺服电机调机实例
步进电机控制技术有几种操纵方法：标记操纵、速率操纵和转距操纵，列举以标记操纵多见，转距操纵也常见到，而速率操纵用的取决于偏少，由于交流电机调速早已十分旺盛期，不管开环還是反馈控制，常有非常好的表現，且价比伺服控制系统低许多，热效率又大许多，因而独立用伺服来变速的偏少。
伺服控制系统运用普遍，因此必须精密度操纵的场所都不可或缺伺服控制系统。伺服控制系统通常由伺服控制器和步进电机组成，这样的话做为自动化机械的一小部分，伺服控制系统也要和别的控制板(如PLC、触摸显示屏)等一条构成全部自动化技术。
看上去很一般的伺服控制器，我觉得自动化水平很高，断相、过压、断相、断路、抗扰、自動调整等作用都具有，但是的必须根据设定开启该作用。说白了伺服调机，指得出現独特故章，如起动转距不够、出現共震导致輸出不平稳、中速特性不梦想、关机后依然有“颤动”等不普遍的故章时故障检测的这种方式或方式。
这里是一个台达伺服调机的例子：3KW的伺服电机，驱动器型号ASDA-AB,运行中出现停机不稳(偶尔出现停机后再“抖动”或多余进给)，严重时造成ALM06号报警(过载)，影响生产，需要解决。
鉴于后面需用到的一些伺服参数，在此先期介绍：
P0-02：驱动器状态显示(可显示运行速度、转矩、转动惯量比等)
P1-37：伺服电机惯量比
P2-23：共振抑制 Notch filter(带拒滤波器)
P2-24：共振抑制 Notch filter衰减率
P2-25：共振抑制低通滤波
P2-31：自动模式刚性及频宽设定
P2-32：增益调整方式
P0-02：用于驱动器液晶显示屏显示
可显示的内容有17项(00-16)，调机用到14：负载/电机惯量比，也就是说我们要将P0-02设置为“14”(出厂为“00”)，P0-02常用项含义如下：
00：电机反馈脉冲数(绝对值)[pulse]
02：脉冲命令脉冲计数 [pulse]
04：控制命令脉冲与反馈脉冲误差数 [pulse]
06：电机转速 [r/min]
11：平均转矩 [%]
12：峰值转矩 [%]
13：主回路电压 [Volt]
14：负载/电机惯性比 [time]
P1-37： 伺服电机惯量比
是指负载的惯量除以电机本身的惯量的比值。这个比值出厂设置为“5.0”，实际系统往往和这个值有差异，负载越大的系统，这个比值越大，反之越小。一般情况下，纵使实际比值比“5”大一些或小一些，运行起来关系也不大(系统会自动适应处理)，但是要使系统性能最佳，或者说系统稳定性不好时还是要重新设置的。通过JOG运行(试运行)可以看实际显示值是多少(怎么看?将P0-02设置为“14”)，然后写入到P1-37中;也可以通过伺服调机自动写入到P1-37中。
P2-32：自动调机开启
0：手动模式
2：PI自动模式(持续调整)
3：PI自动模式(负载惯量比固定，频宽可调整)
4：PDFF自动模式(持续调整)
5：PDFF自动模式(负载惯量比固定，频宽可调整)
P2-32可以设置为0、2、3、4、5(缺省为“0”)，自动调机时先将P2-32设置为“2”，然后设置P2-31的值(如果是“0”，则P2-31无效)。
P2-31：自动调机设置(频宽及刚性设置)
P1-37： 伺服电机惯量比(正确的概念是负载惯量除以电机惯量的比值)手动测量的值写入到P1-37中，问题仍然没有解决，需要自动调机了，也就是说，让系统自动计算出伺服电机惯量比并写入到P1-37中。为此，需要设置P2-31：自动模式频宽及刚性设定。其参数为两位数，00-FF(16进制)，出厂设置为“44”，十位数表示频宽，个位数表示刚性，个位数设置为“4”表示“刚性”不起作用，即刚性不变，只需设置十位数的频宽，即自动调整模式应答性设定：值越大频率响应越快。P2-31的设定还与P2-25有关，它们之间的关系可参考下表(表2)：
P2-31值越大，伺服系统响应越快但易过冲;反之，P2-31值越小，伺服系统易稳定但响应较慢。要判断实际情况，加大或减小P2-31的值，同时设置P2-25的对应值(见上表)。有时响应不能太慢，也就是说P2-31不能设置太小，这时可配合调节P2-23、P2-24的值进一步效果。总之，调机过程需要反复调试，比较费事。当最后效果不错时，将P2-32的值由“2”设置为“3”。整个调机过程结束。
伺服调机流程图：
总结：
伺服驱动器各种参数有的多达200个，很多参数正常运行时用不到，但也有不少参数是专门解决特殊问题的，当我们遇到特殊故障不好解决时，首先想到是不是有一些参数是解决类似问题的 ，这里列举一例即如此，希望对大家进一步掌握台达伺服系统有所帮助。
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