实现伺服精确控制
怎么样才能实现伺服精确控制：
1)交流电有过零的问题，所以交流电流可以以半周为一个脉冲，进行相关控制;
2)交流电机，有磁极、有相的问题，以极相组为单位换向，可以准确实现相带控制;
3)直流电机，以线圈为单位换向，可以以线圈槽为单位控制直流电机;
以上这些因素，就是我们对步进电机进行伺服控制的基本依据;大家都知道，为了实现伺服控制的需要，人们早就发明了步进电机、脉冲电机;实现伺服控制的核心技术就是能让电机步进，没有步进的电机不能实现伺服控制;
步进的伺服控制原理：
1)例如直流电机，以槽数为单位的一个脉冲电流，会使电机转子转过一个角度，这个角度=360/槽数;
2)例如交流电机，以极相组为单位一个脉冲电流，会使电机转子转过一个角度，这个角度=360/(极数2P×相数m);
3)虽然我们不能实现“一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我们可以实现让直流电机一个电流脉冲时准确转过1/16周(槽数为16时);
4)虽然我们不能实现“一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……”，但是我们可以实现让交流电机一个电流脉冲时准确转过1/12周(极数为4、相数为3时);
5)当然步进脉冲电机，我们一个电流脉冲时可以准确转过1/36周等或更高;
6)这样，我们要实现工件的高精度平移控制怎么办?
7)我们大家都知道，仪表手动调节旋钮有粗调、和细调旋钮;
8)我们还知道精确测量工具千分尺;
9)这样我们就知道了用一个交流脉冲能准确转过1/12周的交流电机实现精确控制工件平移的方法：
①在电机与丝杠之间通过一个减速机传动，将电机转数提高，从而实现一个电流脉冲使丝杠转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周的准确控制;
②例如，一个4极3相交流电机，按照三相交流电的相序，每通入12个交流半周脉冲，转一周;
③电机与丝杠之间的减速比是500，就是说每通入12×500个交流半周脉冲电机转500周时，丝杠转一周;
④丝杠转一周，工件平移一个螺距6mm;
⑤这样我们实现一个交流电脉冲使丝杠转过12×500=1/6000周，工件平移1螺距/6000=6mm/6000=0.001mm的精确控制;
⑥我们的的确确实现了一个电流脉冲，工件精确平移了0.001mm;
10)再举一个大家天天看到的精确控制，看着时钟的秒针，请计算秒针每转过一秒360/60=6度，分针转过多少度?时针转过多少度?
11)计算秒针每转过一秒360/60=6度，分针转过1/10度，时针转过1/120度;
12)为了实现1秒的准确控制，人们用机械弹簧摆、重力摆、电子晶振等手段;
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