富士伺服电机问题郁闷

文章来源:步进电机 时间:2019-05-13 14:29:56 浏览:

  富士伺服电机问题郁闷

  我的伺服电机用同步带托动一个质量块,当我加上方波力矩命令时(正负幅值相等,宽度相等,最开始是正电压),按照牛顿定律可知质量块应该先加速后减速地向一个方向移动,可是我的实际试验是质量块先向前走一下后就周期性的来回走。

  后来我把电机切换到速度控制模式,我加上正弦波信号,电机应该来回运动。而我实际的实验是电机一边来回运动,一边向一个方向(正方向)飘动,最后会碰到正方向端部的支撑。我开始以为是70号参数模拟量偏移的问题,后来我把模拟量偏移调到如果零伏电压加上去都有点往负方向走了,可是正弦波加上去质量块还是慢慢往正方向漂。

  是电机坏了,还是我是用不正确,还是富士的电机本来就很差力矩模式工作问题在于正负力矩的给定时间与负载系统的时间常数不匹配,最终形成受迫振荡。

  速度模式的问题应该还是在于速度漂移。

  建议以位置模式控制电机以一定的规律往复运动。

  我最终不是想让电机来回的走,我要做实时控制,电机用来做做动器。控制量是电机的出力,或者电机运动的加速度(用运动规划技术实现用速度控制模拟加速度控制)。位置控制再好对我也没有任何用处。

  我测试时的负载就是一个同步带带动的质量块,没有什么时间常数吧?

  M*d(d(x)/dt)/dt=F

  拉普拉斯变换后 X/F=1/(M*s*s)没有时间常数啊

  我是学力学的,电机这一块不熟悉,快被郁闷崩溃了。

  单自由度刚体系统简谐振荡的必要条件是系统要有弹簧元件提供的弹性回复力。我这同步带带动的质量块没有弹簧在里面。同步带张紧的时候中间的受力层是钢丝,他的刚度非常大,就像刚性连接一样,所以系统没有弹簧元件。自然本征频率为0,就是系统是自由自由的系统。所以没有时间常数。

  李晓东哥们:谢谢回复!惯量再大,牛顿定律应该没错啊?请你详细讲解一下。:-)我的质量块就1.5kg,200W的伺服,有什么问题?再说了,力矩控制的时候不存在过载阿什么的,电机都是在可用出力范围内出力的。 我把测试的数据作了一下参数识别,主要原因在与直线轴承和光杆之间的阻尼和干摩擦。然而摩擦和阻尼的都有些难识别,非线性因素很严重。

  我也怀疑同步带的弹性,不过还得进一步测试。版主说的没错,没有绝对刚性的东西,我当初选择同步带没选择其他普通传输带就是看中它中间受力层的刚度很大。没有绝对刚性,但实际中只要刚度达到使系统远离工作频率就可以了。不过要把一系列东西搞清楚还是得花些时间做测试和参数识别。

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