运动应用的5个最重要的注意事项
设计包含运动控制的应用程序时，有许多注意事项。使用哪种类型的电动机，如何为电动机选择正确的驱动器，如何从系统获得反馈，如何同步运动以及如何使系统的不同部分相互通信，这些都是在安装过程中需要回答的问题。高性能可靠运动系统的设计。
电机技术
在任何一种运动应用中都需要做出的第一选择是为该特定应用选择合适的电动机。一些最常见的电动机类型是步进电动机，有刷或无刷伺服以及同步或感应AC电动机。通常基于特定电动机的转矩和速度特性进行选择。
对于闭环控制，反馈很重要，并且有很多传感器，例如编码器，旋转变压器，转速表等。相对编码器提供相对于初始位置的位置信息，而绝对编码器则保持轴的绝对位置，并且在机器启动时需要该位置时证明是有用的。
通讯总线
通信总线负责将运动命令从控制器传递到驱动器。通信可以通过模拟信号，数字步进和方向命令或通过确定性通信总线进行。
选择通信总线时会考虑许多因素，其中最重要的因素是运动控制器与驱动器之间的距离以及环境噪声的存在。例如，在嘈杂的环境中，像EtherCAT这样的通信总线可能比模拟信号更可行。但是，此选择还高度取决于所选择的运动控制器和驱动器之间的兼容性，尤其是在它们由不同供应商提供时。
协调
重要的是评估运动曲线和应用要求，以查看是否需要同步或协调多轴。同步多个运动轴的最基本方法是确定运动矢量，将其分解为不同轴的分量，然后将这些命令同步传递到不同运动轴。另一种方式是电子齿轮，它允许运动轴充当另一个轴的从动轴。在那些情况下，可以通过缩放主设定点来计算从属轨迹。
但是，可能还存在与摄像机或传感器同步运动的其他要求。例如，用于测试HMI的运动系统可能需要压力传感器作为反馈源，以仅通过探针施加正确的压力。在行末检查和测试中，摄像机可能负责命令运动系统。
系统架构
设置了硬件和同步要求后，您现在可以决定控制代码在何处运行。设置运动控制系统的主要方法有两种，一种是将大多数控制代码置于单个目标内，另一种是将计算分离在多个节点之间。
第一种方法可以通过中央系统(例如具有运动控制卡的PC)来实现。这些类型的系统易于设置，但在PCI插槽数量等方面的可扩展性受到限制。一种替代方法是使监控系统生成轨迹并将这些轨迹提供给一组分布式智能驱动器，这些智能驱动器负责运行较低级别的转矩和速度控制回路。这些系统的唯一限制是同步仅限于通信总线。智能EtherCAT驱动器的网络可以是此类系统的经典示例。
开发软件
某些运动系统会自行运行，而其他运动系统可能需要与视觉等其他系统集成。所需的某些功能是软件的模块化，可以使您无需更改代码即可更改驱动器(来自不同供应商)。此外，能够测试软件在模拟环境中生成的运动曲线。通常可以通过生成轨迹并将其绘制或发送给仿真驱动器或驱动器和电机模型来实现。最后，使用电动机模型的能力可以帮助测试大多数代码和某些调整，然后再移至物理世界。通常使用与运动系统一起运行的机械模拟软件(例如SolidWorks)来完成此操作。
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