步进电机算法
步进电机算法
步进：接收一个脉冲电机转动一个角度。
步进系统：由脉冲发生器、驱动器、步进电机组成的控制系统。
深圳锐特机电技术有限公司位于广东深圳，是一家集研发、生产、销售步进电机驱动器、伺服驱动器、步进电机、伺服电机和主轴伺服电机产品于一体的步进电机厂家。
步距角：控制系统每发送一个脉冲，电机转动的角度(一般二相电机步距角为 1.8) 。
细分数：细分数就是指电机运行时的真正步距角是固有步距角(整步)的几分之一。即将步距角分了多少份。
细分的作用：细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。
那么驱动器细分了有什么优点呢?
其一，完全消除了电机的低频振荡。低频振荡是步进电机的固有特性，而细分是消除它的唯一
途径，如果你的电机需要在共振区工作(如走圆弧) ，细分驱动器是你唯一的选择。
其二，提高了电机的输出转矩。
其三，提高了电机的分辨率。减小了步距角，提高了步距的均匀度。
脉冲数、步距角和细分数之间的关系：
步进电机转一圈 C PLC 应发脉冲数= = ( 360/ 步距角)* *
步进电机的特点：
(1)步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比，电机运转一周后没有累积误差，具有良好的跟随性。
(2)由步进电机与驱动器电路组成的开环数字控制系统，既非常简单、廉价，又非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数字控制系统。
(3)步进电机的动态响应快，易于启停、正反转及变速。
(4)速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩。
(5)步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源和直流电源。
步进电机能响应而不失步的最高步进频率称为“启动频率”;与此类似，“停止频率”是指系统控制信号突然关断，步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。而电机的启动频率、停止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应。有了这些数据，就能有效地对步进电机进行变速控制。
采用PLC控制步进电机，应根据下式计算系统的脉冲当量、脉冲频率上限和最大脉冲数量，进而选择PLC及其相应的功能模块。根据脉冲频率可以确定PLC高速脉冲输出时需要的频率，根据脉冲数量可以确定PLC的位宽。脉冲当量=(步进电机步距角×螺距)/(360×传动速比);脉冲频率上限=(移动速度×步进电机细分数)/脉冲当量;最大脉冲数量=(移动距离×步进电机细分数)/脉冲当量。
PLC对步进电机的控制首先要确立坐标系，可以设为相对坐标系，也可以设为绝对坐标系。坐标系的设置在DM6629字中，00—03位对应脉冲输出0，04—07位对应脉冲输出1。设置为0时，为相对坐标系;设置为1时，为绝对坐标系。
采用PLC通过步进驱动器来控制步进电机的运转，从而达到了PLC在步进电动控制中应用更加广泛。例如，在对单双轴运动的控制过程中，在控制面板上设定移动距离、速度和方向等参数。PLC读入这些设定值后，通过运算产生脉冲、方向信号，控制步进电动机驱动，达到对距离、速度、方向控制的目的。并通过实测证明系统运行结果具有可靠性、可行性、有效性
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